fop コマンドが既にあるとして、fo から pdf への変換は、 fop src.fo result.pdf するだけの話。 詳細は このページ を参照のこと。
しかし日本語文字列を含んだ fo を処理すると、日本語部分が意図通りには出力されない。 これを解消してみます。